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天眼查知识产权信息显示，近日，广州小鹏汽车科技有限公司申请的“足式机器人的移动控制方法及足式机器人”专利公布。摘要显示，该方法包括：通过获取周围环境的视觉图、先后确定触觉图、刚体图、融合图，规划机器人足端轨迹。通过该方法，随着足式机器人的移动，融合图会随着地形的改变实时调整，准确表征周围环境的地形信息，从而根据融合图能正确规划机器人足端轨迹，使机器人能在各类地形上正常移动，并且无需预先采集训练数据并进行训练，大大降低了开发成本。该方法还适用于不同类型的足式机器人，可移植性强。

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